Langsung ke konten utama

DEFINISI ROBOT DAN PENJELASANNYA

A.   Pengertian Robot
Ada banyak defenisi yang dikemukakan oleh para ahli mengenai robot. Orang awam beranggapan bahwa  robot mengandung pengertian suatu alat yang menyerupai manusia, namun struktur tubuhnya tidak menyerupai manusia melainkan terbuat dari logam.(Novia, Leli, 2004). Beberapa ahli robotika berupaya memberikan beberapa defenisi, antara lain :
  1. Robot adalah sebuah manipulator yang dapat di program ulang untuk memindahkan tool, material, atau peralatan tertentu dengan berbagai program pergerakan untuk berbagai tugas dan juga mengendalikan serta mensinkronkan peralatan dengan pekerjaannya, oleh Robot Institute of America.
  2. Robot adalah sebuah sistem mekanik yang mempunyai fungsi gerak analog untuk fungsi gerak organisme hidup, atau kombinasi dari banyak fungsi gerak dengan fungsi intelligent, oleh official Japanese.
B.   Robot Industri
Gambar 1. Anatomi robot industri
Sumber : Endra (2006)
Pada Gambar 1  di atas memperlihatkan anatomi robot industri yang Komponen utamanya terdiri dari empat bagian, yaitu:
1.      Manipulator
Manipulator adalah bagian mekanik yang dapat difungsikan untuk memindah, mengangkat dan memanipulasi benda kerja.
2.   Sensor
Sensor adalah komponen berbasis instrumentasi (pengukuran) yang berfungsi sebagai pemberi informasi tentang berbagai keadaan atau kedudukan dari bagian-bagian manipulator.
3.  Aktuator
Aktuator adalah komponen penggerak  yang jika dilihat dari prinsip penghasil geraknya dapat dibagi menjadi 3 bagian, yaitu penggerak berbasis motor listrik (motor DC dan motor AC),
4.   Kontroler
Kontroler adalah rangkaian elektronik berbasis mikroprosesor yang berfungsi sebagai pengatur seluruh komponen dalam membentuk fungsi kerja. (Endra, 2006)

C.  Robot Manipulator
      1.  Klasifikasi Robot Manipulator
Secara umum struktur robot dapat dibedakan menurut sumbu koordinat yang digunakan, untuk lebih jelasnya diuraikan dalam tabel 1.

Tabel 1. Struktur Umum Robot
No.
Jenis Robot
Sumbu 1
Sumbu 2
Sumbu 3
Total Rotasi
1
2
3
4
5
 Cartesian Cylindrical
Spherical
SCARA
Articulated
P
R
R
R
R
P
P
R
R
R
P
P
P
P
R
0
1
2
2

 Sumber: Endra Pituwarno, (2006)

 Catatan :  P=Prismatic joint yaitu pergeseran sepanjang sumbu tertentu 
           R= Revolute joint yaitu perputaran pada sumbu tertentu.
a.      Robot Kartesian
Struktur Robot ini terdiri dari tiga sumbu linier (prismatic). Masing-masing sumbu dapat bergerak kearea sumbu x-y-z. Keuntungan robot ini adalah pengontrolan posisi yang mudah dan mempunyai struktur yang lebih kokoh.

 
Gambar 2.  Konfigurasi cartesian
Sumber : Pitowarno, (2006)

Pada Gambar 2 memperlihatkan manipulator berkonfigurasi cartesian dimana secara relatif adalah yang paling kokoh untuk tugas mengangkat beban yang berat. Struktur ini banyak dipakai secara permanen pada instalasi pabrik baik untuk mengangkat dan memindah barang-barang produksi maupun untuk mengangkat peralatan-peralatan berat pabrik ketika melakukan kegiatan instalasi.
b.      Robot Silindris
Struktur dasar dari robot silindris adalah terdiri dari Horisontal Arm dan Vertical Arm yang dapat berputar pada basel landasannya (lihat gambar 3). Jika dibandingkan dengan robot kartesian, robot silindris mempunyai kecepatan gerak lebih tinggi dari end effectornya, tapi kecepatan tersebut tergantung momen inersia dari beban yang dibawanya.

Gambar 3.  Konfigurasi silinder
Sumber : Pitowarno, (2006)
      Konfigurasi silinder mempunyai kemampuan jangkauan berbentuk ruang silinder yang lebih baik, meskipun sudut ujung lengan terhadap garis penyangga tetap. Konfigurasi ini banyak diadopsi untuk sistem gantry atau crane karena strukturnya yang kokoh untuk tugas mengangkat beban.
c.       Robot Spheris/Polar
Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri  atas Rotary Base, Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat gambar 4). Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik yang lebih baik.


Gambar 4.  Konfigurasi Polar
Sumber:  Pitowarno, (2006)


Pada Gambar 4  terlihat konfigurasi polar dimana badan dapat berputar ke kiri atau kanan. Sendi pada badan dapat mengangkat atau menurunkan pangkal lengan secara polar. Lengan ujung dapat digerakkan maju-mundur secara translasi
d.      Robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)
Robot Assembly bisa didesain menurut koordinat kartesian, silindris maupun spheris. Pada beberapa aplikasi hanya membutuhkan sumbu gerak vertikal, misalnya robot assembly yang memasang komponen pada  PCB. Robot ini mempunyai lengan dengan dua artikulasi, sedangkan wrist mempunyaigerakan linier dan rolling. Struktur robot assembly dapat dilihat pada gambar 5.
            Gambar 5. Struktur robot SCARASmb
er  Sumber: Endra Pituwarno, (2006)
jaya.ac.id(1995)
e.       Robot Artikulasi / Konfigurasi Sendi Lengan
                Robot ini terdiri dari tiga lengan yang dihubungkan dengan dua Revolute Joint. Elbow Joint  menghubungkan Force Arm dengan Upper Arm. Shoulder Joint menghubungkan Upper Arm dengan Base. Struktur robot artikulasi ini dapat dilihat pada gambar 6 dibawah ini.


Gambar 6. Konfigurasi sendi-lengan
                                                       Sumber: Pitowarno, (2006)
Konfigurasi ini yang paling populer untuk melaksanakan fungsi layaknya pekerja pabrik seperti mengangkat barang, mengelas, memasang komponen mur dan baut, dan sebagainya. Struktur lengan-sendi cocok digunakan untuk menjangkau daerah kerja yang sempit dengan sudut jangkauan yang beragam.
  1. End  Effector
Kemampuan robot juga tergantung pad piranti yang dipasang pada lengan robot. Piranti ini biasanya dikenal dengan end effector. end effector ada dua jenis yaitu Pencengkram (griper) yang digunakan untuk memegang dan menahan obyek, peralatan (tool) yang digunakan untuk melakukan operasi tertentu pada suatu obyek. Contohnya: bor, penyemprot cat, gerinda, las dan sebagainya.
  1. Sistem Penggerak Robot
Penggerak diperlukan oleh robot agar robot mampu bergerak atau berpindah posisinya serta mampu mengangkat beban pada end effectornya. Macam-macam penggerak yang biasa digunakan adalah penggerak hidrolik (berbasis bahan cair seperti oli), penggerak pneumatik (perangkat kompresi berbasis udara atau gas nitrogen) dan penggerak elektrik (motor servo,motor DC dan motor stepper).
  1. Sensor
Adalah perangkat atau komponen yang bertugas mendeteksi (hasil) gerakan atau fenomena lingkungan yang diperlukan oleh sistem kontroler. Dapat dibuat dari sistem yang paling sederhana seperti sensor ON/OF menggunakan limit switch, sistem analog, sistem bus parallel, sistem bus serial, hingga sistem mata kamera.
  1. Kontroler
Dalam kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).
Diagram loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan dalam gambar berikut ini.
 


Gambar 7. Kontrol robot loop terbuka
Sumber : Pituwarno (2006)
Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feedforward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroller. Keadaan apakah robot telah benar-benar mencapai target seperti yang  dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak mempengaruhi kerja kontroller.
Kontrol robot loop tertutup dapat dinyatakan seperti gambar di bawah:

Gambar 8. Kontrol robot loop tertutup
Sumber : Pituwarno (2006)
Pada gambar di atas , jika hasil gerak aktual telah sama dengan referensi maka input kontroler akan sama dengan nol. Artinya kontroler tidak lagi memberikan sinyal aktuasi kepada robot karena target akhir perintah gerak telah diperoleh. Makin kecil error terhitung maka makin kecil pula sinyal pengemudian kontroler terhadap robot, sampai pada akhirnya mencapai kondisi tenang (steady state).

 https://muhnabil.wordpress.com/2012/06/28/definisi-robot-dan-jenis-jenis-robot/

Komentar

Postingan populer dari blog ini

SURAT BALASAN BISNIS DALAM BAHASA INGGRIS BISNIS

CONTOH SURAT BALASAN BISNIS DALAM BAHASA INGGRIS CONTOH BERIKUTNYA : STANDARD LANGUAGES COLLECTION FOR BUSINESS LETTER WRITING A. PEMBUKAAN SURAT ( OPENING LINES ) Dalam setiap kali penulisan surat khususnya yang terkait dengan kepentingan bisnis, terlebih dahulu harus diawali dengan bahasa pembukaan. Yang dimaksud dengan bahasa pembukaan surat disini adalah bentuk bahasa baku yang dipakai sebagai acuan pokok yang harus diikuti. Sedangkan macam-macam bahasa baku yang dipergunakan dalam kalimat pembukaan penulisan surat-surat Bahasa Inggris dapat dijelaskan sebagai berikut : 1. With reference to your letter of = berkenaan dengan surat saudara tertanggal 2. Regarding your letter of = berkenaan dengan surat saudara tertanggal 3. Concerning to your letter of = berkenaan dengan surat saudara tertanggal 4. With respect to your letter of = berkenaan dengan surat saudara tertanggal 5. This is to inform you that = bersama ini kami sampaikan b

PERBEDAAN SURAT BISNIS DALAM BAHASA INGGRIS US & UK

1. The Letterhead Kepala surat terletak di paling atas surat. Berisi informasi tentang perusahaan, seperti nama perusahaan, alamat, nomor telepon, dan website. 2. The Date of the letter Di bagian ini menunjukkan kapan surat dibuat. Surat di atas menggunakan format penulisan British Style pada bagian date-nya. Pada British Style posisi date diletakkan di sebelah kanan atas surat dengan format  Date Month Year   : Pada American Style posisi date diletakkan di sebelah kiri atas surat dengan format Month Date, Year : 3. The Address of the letter Bagian ini berisi alamat orang atau perusahaan yang dituju. Biasanya terletak di kiri atas surat tepat di bawah tanggal surat. 4. References Referensi memudahkan pengirim dan penerima melakukan dokumentasi atau pengarsipan terhadap percakapan yang sebelumnya. Biasanya terletak di bawah bagian alamat surat dan menggunakan format rata tengah. 5. The Greeting Bagian ini berisi salam pembuka. Contohnya seperti “Dear Sir

SOFTSKILL : PEMBAHASAN PENGERTIAN ETIKA

                                                      PENGERTIAN ETIKA PROFESI                                                                   PENDAHULUAN     I.    LATAR BELAKANG          Kerja merupakan kekhasan bagi manusia. Melalui kerja manusia mengekspresikan dirinya, sehingga melalui kerja orang dapat lebih dikenal oleh orang lain. Kerja bukan hanya sekedar untuk mendapat upah atau gaji, jabatan atau kekuasaan, dan berbagai maksud-maksud lainnya. Dalam dan melalui kerja manusia mengungkapkan dirinya lebih otentik sebagai manusia yang disiplin, bertanggung jawab, jujur, tekun, pantang menyerah, memiliki visi dan misi atau sebaliknya. Dunia kerja merupakan sarana bagi perwujudan dan sekaligus pelatihan diri untuk menjadi semakin baik.          Untuk lebih mendalami mengenai dunia kerja, perlu lebih mendalami topik-topik yang berkaitan dengan peningkatan kualitas diri dan pribadi sebagai seorang pekerja maupun sebagai seorang profesional. Dalam melaukukan perkerjaan pe